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README.md

-# mapping and navigation
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-Here you can find the homer mapping and navigation packages
+# map_manager
+
+## Known Issues / Todo's 
+
+Aus bisher ungeklärten Gründen kann es in seltenen Fällen passieren, dass der map_manager die Verbindung zum roscore verliert. In diesem Fall muss er durch rosrun map_manager map_manager neugestartet werden.
+
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+## Introduction 
+
+Der map_manager ist der Mittelpunkt der Kommunikation zwischen homer_mapping, homer_navigation, GUI und die Spiel-Nodes.
+Das Zusammenspiel dieser Nodes ist im Screenshot des rqt_graphs zu sehen.
+
+![rqt_graph](images/rosgraph.png)
+
+Er verwaltet die aktuell durch das mapping erstellte Karte sowie weitere Kartebenen. Aktuell sind das die SLAM-Karte, die aktuellen Laserdaten in einer weiteren Ebene und eine Masking-Ebene, in der mit Hilfe der GUI Hindernisse oder freie Flächen in die Karte gezeichnet werden können.
+Jedes mal, wenn eine SLAM-Karte von der mapping-Node geschickt wird, wird diese mit allen anderen Karteneben überschrieben (in der Reihenfolge SLAM, Masking, Laserdaten) und als eine zusammengefügte Karte versendet.
+Zudem verwaltet der map_manager alle erstellten Points Of Interest (POIs), die z.B. als Ziele für die Navigation verwendet werden.
+Die Node ist außerdem zuständig für das Speichern und Laden der Kartenebenen und der POIs. Dabei wird die SLAM-Ebene sowie die Masking-Ebene berücksichtigt.
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+
+## Topics 
+
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+#### Publisher 
+* `/map`: Die aktuelle Karte, die aus allen aktivierten Kartenebenen zusammengesetzt ist. Diese wird in der GUI angezeigt und für die Navigation verwendet.
+* `/map_manager/poi_list`: Verschickt einen Vektor mit allen aktuellen POIs. Dieser Publisher wird immer ausgelöst, sobald sich ein POI ändert oder ein neuer hinzugefügt wird.
+* `/map_manager/loaded_map`: Wenn eine Karte geladen wird, wird über dieses Topic die geladene SLAM-Ebene an die homer_mapping-Node verschickt.
+* `/map_manager/mask_slam`: Über die GUI kann die SLAM-Map verändert werden. Diese Modifizierungen werden über dieses Topic vom map_manager an das homer_mapping versendet.
+
+#### Subscriber
+
+* `/homer_mapping/slam_map (nav_msgs/OccupancyGrid)`: Hierüber wird die aktuelle SLAM-Map empfangen.
+* `/map_manager/save_map (map_messages/SaveMap)`: Hierüber wird der Befehl zum Speichern der Karte inklusive des Dateinamens empfangen.
+* `/map_manager/load_map (map_messages/SaveMap)`: Hiermit wird eine Karte geladen und alle bisherigen Kartenebenen durch die geladenen ersetzt.
+* `/map_manager/toggle_map_visibility (map_messages/MapLayers)`: Hierüber können einzelne Kartenebenen aktiviert beziehungsweise deaktiviert werden. Deaktivierte werden nicht mehr beim Zusammenfügen der Karte berücksichtigt und dementsprechend auch nicht in der GUI angezeigt sowie für die Navigation verwendet.
+* `/scan (nav_msgs/LaserScan)`: Der aktuelle Laserscan, der in die Laserscan-Ebene gezeichnet wird.
+* `/map_manager/add_POI (map_messages/PointOfInterest)`: Hierüber kann ein POI hinzugefügt werden.
+* `/map_manager/modify_POI (map_messages/ModifyPOI)`: Hierüber kann ein vorhandener POI verändert werden (Name, Position,...)
+* `/map_manager/delete_POI (map_messages/DeletePointOfInterest)`: Hierüber kann ein vorhander POI gelöscht werden.
+* `/map_manager/modify_map (map_messages/ModifyMap)`: Über dieses Topic werden die Koordinaten der Polygone verschickt, die über die GUI maskiert wurden. Außerdem wird die Kartenebene mitgeteilt, die verändet werden soll (SLAM oder Masking-Ebene).
+* `/map_manager/reset_maps (std_msgs/Empty)`: Hierüber werden alle Kartenebenen zurückgesetzt.
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homer_map_manager/README.md

-# map_manager
-
-## Known Issues / Todo's 
-
-Aus bisher ungeklärten Gründen kann es in seltenen Fällen passieren, dass der map_manager die Verbindung zum roscore verliert. In diesem Fall muss er durch rosrun map_manager map_manager neugestartet werden.
-
-
-## Introduction 
-
-Der map_manager ist der Mittelpunkt der Kommunikation zwischen homer_mapping, homer_navigation, GUI und die Spiel-Nodes.
-Das Zusammenspiel dieser Nodes ist im Screenshot des rqt_graphs zu sehen.
-
-![rqt_graph](images/rosgraph.png)
-
-Er verwaltet die aktuell durch das mapping erstellte Karte sowie weitere Kartebenen. Aktuell sind das die SLAM-Karte, die aktuellen Laserdaten in einer weiteren Ebene und eine Masking-Ebene, in der mit Hilfe der GUI Hindernisse oder freie Flächen in die Karte gezeichnet werden können.
-Jedes mal, wenn eine SLAM-Karte von der mapping-Node geschickt wird, wird diese mit allen anderen Karteneben überschrieben (in der Reihenfolge SLAM, Masking, Laserdaten) und als eine zusammengefügte Karte versendet.
-Zudem verwaltet der map_manager alle erstellten Points Of Interest (POIs), die z.B. als Ziele für die Navigation verwendet werden.
-Die Node ist außerdem zuständig für das Speichern und Laden der Kartenebenen und der POIs. Dabei wird die SLAM-Ebene sowie die Masking-Ebene berücksichtigt.
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-
-
-## Topics 
-
-
-#### Publisher 
-* `/map`: Die aktuelle Karte, die aus allen aktivierten Kartenebenen zusammengesetzt ist. Diese wird in der GUI angezeigt und für die Navigation verwendet.
-* `/map_manager/poi_list`: Verschickt einen Vektor mit allen aktuellen POIs. Dieser Publisher wird immer ausgelöst, sobald sich ein POI ändert oder ein neuer hinzugefügt wird.
-* `/map_manager/loaded_map`: Wenn eine Karte geladen wird, wird über dieses Topic die geladene SLAM-Ebene an die homer_mapping-Node verschickt.
-* `/map_manager/mask_slam`: Über die GUI kann die SLAM-Map verändert werden. Diese Modifizierungen werden über dieses Topic vom map_manager an das homer_mapping versendet.
-
-#### Subscriber
-
-* `/homer_mapping/slam_map (nav_msgs/OccupancyGrid)`: Hierüber wird die aktuelle SLAM-Map empfangen.
-* `/map_manager/save_map (map_messages/SaveMap)`: Hierüber wird der Befehl zum Speichern der Karte inklusive des Dateinamens empfangen.
-* `/map_manager/load_map (map_messages/SaveMap)`: Hiermit wird eine Karte geladen und alle bisherigen Kartenebenen durch die geladenen ersetzt.
-* `/map_manager/toggle_map_visibility (map_messages/MapLayers)`: Hierüber können einzelne Kartenebenen aktiviert beziehungsweise deaktiviert werden. Deaktivierte werden nicht mehr beim Zusammenfügen der Karte berücksichtigt und dementsprechend auch nicht in der GUI angezeigt sowie für die Navigation verwendet.
-* `/scan (nav_msgs/LaserScan)`: Der aktuelle Laserscan, der in die Laserscan-Ebene gezeichnet wird.
-* `/map_manager/add_POI (map_messages/PointOfInterest)`: Hierüber kann ein POI hinzugefügt werden.
-* `/map_manager/modify_POI (map_messages/ModifyPOI)`: Hierüber kann ein vorhandener POI verändert werden (Name, Position,...)
-* `/map_manager/delete_POI (map_messages/DeletePointOfInterest)`: Hierüber kann ein vorhander POI gelöscht werden.
-* `/map_manager/modify_map (map_messages/ModifyMap)`: Über dieses Topic werden die Koordinaten der Polygone verschickt, die über die GUI maskiert wurden. Außerdem wird die Kartenebene mitgeteilt, die verändet werden soll (SLAM oder Masking-Ebene).
-* `/map_manager/reset_maps (std_msgs/Empty)`: Hierüber werden alle Kartenebenen zurückgesetzt.
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homer_mapnav_msgs/CHANGELOG.rst

-^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
-Changelog for package mapnav_msgs
-^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
-
-1.0.1 (2015-09-08)
-------------------
-* init
-* Contributors: Raphael Memmesheimer

homer_mapnav_msgs/CMakeLists.txt

-cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
-
-project(homer_mapnav_msgs)
-
-find_package(catkin REQUIRED 
-	COMPONENTS message_generation nav_msgs geometry_msgs)
-
-add_message_files(FILES
-	DeletePointOfInterest.msg
-	DoMapping.msg
-	MapLayers.msg
-	ModifyMap.msg
-	PointOfInterest.msg
-	PointsOfInterest.msg
-	RegionOfInterest.msg
-	RegionsOfInterest.msg
-	ModifyPOI.msg
-	TargetUnreachable.msg
-	StartNavigation.msg
-	StopNavigation.msg
-	NavigateToPOI.msg
-)
-
-add_service_files(FILES
-	GetPointsOfInterest.srv
-	GetRegionsOfInterest.srv
-	LoadMap.srv
-	SaveMap.srv
-)
-
-generate_messages(DEPENDENCIES geometry_msgs nav_msgs)
-
-catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime geometry_msgs nav_msgs)

homer_mapnav_msgs/README.md

-# map_messages
-
-
-## Introduction 
-
-Dieses Package enthält alle benutzerdefinierten Messages, die neben den in ROS enthaltenen Messages für das Mapping und die Navigation verwendet werden. Das Package enthält keine Node oder Librabries.
-
-## Messages 
-
-
-### PointOfInterest
-
-
-Die PointOfInterest-Message enthält alle Informationen, um einen POI zu erstellen, zu verschicken und zu speichern.
-
-~~~~~~ {.cpp}
-PointOfInterest.msg
-
-
-
-int32 DEFAULT=100
-int32 VICTIM=200
-int32 OBJECT=300
-int32 GRIPPABLE_OBJECT=400
-int32 PERSON=600
-int32 ROOMBA=700
-int32 HAZARD_MATERIAL=800
-int32 START_POSITION=900
-int32 START_ORIENTATION=1000
-
-int32 type
-string name
-string remarks
-
-geometry_msgs/Pose pose
-~~~~~~
-
-* `type` bezeichnet den Typ des POIs. Es kann eine der in dieser Message vorhandenen Konstanten verwendet werden. 
-* `name` bezeichnet den Namen des POIs. Dieser Name muss einzigartig sein, da die POIs über ihren Namen unterschieden werden.
-* `remarks`: Hier können Anmerkungen reingeschrieben werden. Diese werden in der GUI angezeigt.
-* `pose` bezeichnet die Position und Orientierung des POIS im /map-Frame.
-
-
-### ModifyPOI
-
-
-ModifyPOI ist dafür zuständig, einen vorhandenen POI zu verändern.
-
-~~~~~~ {.cpp}
-ModifyPOI.msg
-
-PointOfInterest poi
-string old_name
-~~~~~~
-
-* `poi` beinhaltet den POI, durch den der alte ersetzt werden soll.
-* `old_name` bezeichnet den Namen des POIs, der verändert werden soll.
-
-
-### TargetUnreachable
-
-
-
-TargetUnreachable wird von der Navigation versendet, sobald kein Pfad mehr zu einem Ziel geplant werden kann.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-TargetUnreachable.msg
-
-int8 UNKNOWN=0
-int8 TILT_OCCURED=10
-int8 GRAVE_TILT_OCCURED=15
-int8 STALL_OCCURED=20
-int8 LASER_OBSTACLE=30
-
-int8 reason
-~~~~~~
-
-* `reason` kann einen von den in dieser Message definierten Konstanten annehmen und beschreibt den Grund des Fehlers.
-
-
-### SaveMap
-
-SaveMap wird versendet, wenn eine Karte gespeichert oder geladen werden soll und beinhaltet den Dateipfad zum Kartenordner.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-SaveMap.msg
-
-string filename
-~~~~~~
-
-* `filename` bezeichnet den Dateipfad zum Kartenordner.
-
-
-### PointsOfInterest
-
-
-PointsOfInterest wird verwendet, um alle aktuellen POIs zu versenden.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-PointsOfInterest.msg
-
-PointOfInterest[] pois
-~~~~~~
-
-* `pois` beinhaltet einen Vektor mit allen aktuellen POIs.
-
-
-### StartNavigation
-
-
-StartNavigation ist eine von zwei Methoden, um eine Navigation zu starten. Hier wird Der POI mitgegeben, zu dem der Roboter navigieren soll.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-StartNavigation.msg
-
-geometry_msgs/Pose goal
-float32 distance_to_target
-bool skip_final_turn
-bool fast_planning
-~~~~~~
-
-* `goal` beinhaltet den Ziel-POI
-* `distance_to_target`: Hier kann angegeben werden, ab welcher Distanz zum Ziel die Navigation als erfolgreich abgeschlossen wird. 
-* `skip_final_turn`: Hier kann eingestellt werden, ob der Roboter sich am Ziel-POI in Richtund der POI-Orientierung ausrichten soll oder nicht.
-* `fast_planning`: Mit dieser Option kann ein experimentelles "Schnelles Planen" eingeschaltet werden. Es werden nur Pfade geplant, die sich in einer Boundingbox zwischen Roboter und Zielposition befinden.
-
-
-### MapLayers
-
-MapLayers definiert die vorhanden Kartenebenen als Konstanten und kann zudem verwendet werden, um einzelne Ebenen ein- oder auszuschalten.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-MapLayers.msg
-
-int32 SLAM_LAYER=0
-int32 MASKING_LAYER=1
-int32 KINECT_LAYER=2
-int32 SICK_LAYER=3
-
-int32 layer
-bool state
-~~~~~~
-
-* `layer` enthält die Kartenebenen-ID und kann einen Wert dern in dieser Message definierten Konstanten annehmen.
-* `state` besagt, ob die ausgewählte Kartenebene aktiviert sein soll.
-
-
-
-
-### NavigateToPOI
-
-
-NavigateToPOI ist die zweite Art eine Navigation zu starten. Anstatt das gesamte POI-Objekt mitzugeben, wird nur der Name eines bereits im map_manger vorhandenen POIs mitgegeben, der daraufhin von der Navigation nachgeschlagen wird.
-
-~~~~~~ {.cpp}
-NavigateToPOI.msg
-
-string poi_name
-float32 distance_to_target
-bool skip_final_turn
-~~~~~~
-
-* `poi_name` beschreibt den Namen des POIS, zu dem navigiert werden soll.
-* `distance_to_target` siehe StartNavigation
-* `skip_final_turn` siehe StartNavigation
-
-
-### ModifyMap
-
-
-Mit dieser Message können Bereiche in einzelnen Kartenebenen verändert werden.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-ModifyMap.msg
-
-int32 FREE = 0         
-int32 BLOCKED = 100    
-int32 OBSTACLE = 99     
-int32 NOT_MASKED = -1 
-
-geometry_msgs/Point[] region
-int32 maskAction
-int32 mapLayer 
-~~~~~~
-
-* `region` beschreibt die Eckpunkte des Polygons, das maskiert werden soll.
-* `maskAction` kann einen Wert der in dieser Message definierten Konstanten annehmen. OBSTACLE  wird in der Karte rot dargestellt. Mit NOT_MASKED können bereits maskierte Bereiche wieder gelöscht werden.
-* `mapLayer` enthält die ID der zu verändernden Kartenebene. Die IDs sind in der Message MapLayers definiert.
-
-
-
-### DeletePointOfInterest
-
-Löscht einen vorhandenen POI.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-DeletePointOfInterest.msg
-
-string name
-~~~~~~
-
-* `name` beschreibt den Namen des zu löschenden POIs.
-
-
-### DoMapping
-
-
-
-Mit dieser Message kann das Mapping ein- oder ausgeschaltet werden.
-
-~~~~~~ {.cpp}
-DoMapping.msg
-
-bool state
-~~~~~~
-
-* `state` beinhaltet den Zustand des Mappings (true = an, false = off).
-
-
-## Services 
-
-### GetPointsOfInterest
-
-
-Über diesen Service kann die aktuelle Liste der POIs angefordert werden.
-
-
-~~~~~~ {.cpp}
-GetPointsOfInterest.srv
-
----
-PointsOfInterest poi_list
-~~~~~~
-
-* `poi_list` beinhaltet einen Vektor mit allen aktuellen POIs.
-
-

homer_mapnav_msgs/mainpage.dox

-/**
-\mainpage
-\htmlinclude manifest.html
-
-\b map_messages 
-
-<!-- 
-Provide an overview of your package.
--->
-
--->
-
-
-*/

homer_mapnav_msgs/manifest.xml

-<package>
-  <description brief="map_messages">
-
-     map_messages
-
-  </description>
-  <author>Malte Knauf</author>
-  <license>BSD</license>
-  <review status="unreviewed" notes=""/>
-  <url>http://ros.org/wiki/map_messages</url>
-
-  <depend package="geometry_msgs"/>
-  <depend package="nav_msgs"/>
-</package>
-
-

homer_mapnav_msgs/msg/DeletePointOfInterest.msg

-string name

homer_mapnav_msgs/msg/DoMapping.msg

-bool state

homer_mapnav_msgs/msg/MapLayers.msg

-int32 SLAM_LAYER=0
-int32 MASKING_LAYER=1
-int32 KINECT_LAYER=2
-int32 SICK_LAYER=3
-
-int32 layer    # map layer name
-bool state 	# visibility state (on/off)

homer_mapnav_msgs/msg/ModifyMap.msg

-int32 FREE = 0            # Area is free
-int32 BLOCKED = 100       # Area blocked by user (use UNBLOCK to .. )
-int32 OBSTACLE = 99       # Area is occupied by an obstacle (e.g. 3d scan) 
-int32 NOT_MASKED = -1     # Area is not masked: use slam map
-int32 HIGH_SENSITIV = -2  # Area is highly sensitiv for Obstacles
-int32 KINECT = 102 		  # Area is blocked by Kinect Obstacle
-
-
-int32 SET_FREE = 0      	  # Mark area free, area must not be BLOCKED
-int32 SET_BLOCKED = 100       # Block area
-int32 SET_OBSTACLE = 99   	  # Mark area as occupied by an obstacle (e.g. 3d scan)
-int32 SET_HIGH_SENSITIV = -2  # Mark Area as highly sensitiv for Obstacles
-
-
-geometry_msgs/Point[] region
-int32 maskAction
-int32 mapLayer #currently not used. modifications only take place in the masking map layer

homer_mapnav_msgs/msg/ModifyPOI.msg

-PointOfInterest poi
-string old_name #necessary if name of poi is changed

homer_mapnav_msgs/msg/NavigateToPOI.msg

-string poi_name
-float32 distance_to_target
-bool skip_final_turn

homer_mapnav_msgs/msg/PointOfInterest.msg

-#POI types
-int32 DEFAULT=100
-int32 OBJECT=300
-int32 GRIPPABLE_OBJECT=400
-int32 PERSON=600
-int32 START_POSITION=900
-int32 START_ORIENTATION=1000
-
-int32 type
-string name
-string remarks
-
-geometry_msgs/Pose pose

homer_mapnav_msgs/msg/PointsOfInterest.msg

-PointOfInterest[] pois