README.md

homer_navigation

Introduction

Das Package "homer_navigation" mit seiner gleichnamigen Node ist für die Navigation des Roboters zuständig. Es hält stets die aktuelle Karte des Roboters vor, die auf Topic /map empfangen wurde und berechnet anhand von dieser Karte einen Pfad vom Roboter zu einem gegebenen Zielpunkt. Dafür verwendet die Navigation die sogenannte Pfad-Transformation - eine Kombination aus Distanz-Transformation und Hindernistransformation -, in Verbindung mit A-Stern, um einen optimalen Pfad zu finden. Das Verhältnis zwischen Distanz- und Hindernis-Transformation kann über einen Parameter angepasst werden. Nach der Pfadberechnung ist das Package außerdem dafür zuständig den Roboter diesen Pfad zum Ziel abfahren zu lassen.

Topics

Publisher

• /homer_navigation/target_reached (std_msgs/String): Wenn der Roboter sein Ziel erreicht hat, wird eine Message über dieses Topic veschickt.
• /homer_navigation/target_unreachable (mapnav_msgs/TargetUnreachable): Über dieses Topic wird mitgeteilt, wenn der Roboter sein Ziel nicht erreichen kann und die Navigation abgebrochen wurde. Ein Statuscode wird mitgeliefert (siehe Package map_messages).
• /homer_navigation/path (nav_msgs/Path): Hierüber wird der aktuelle Pfad zur Visualisierung an die GUI geschickt.
• /robot_platform/cmd_vel (geometry_msgs/Twist): Über dieses Topic werden die aktuellen Fahrbefehle zum Roboter geschickt.
• /ptu/set_pan_tilt (ptu/SetPanTilt): Über dieses Topic wird die PTU nach navigation auf 0, 0 gefahren.
• /ptu/center_world_point (ptu/CenterWorldPoint): Über dieses Topic wird die PTU auf den nächsten Wegpunkt centriert.

Subscriber

• /map (nav_msgs/OccupancyGrid): Die jeweils aktuelle Map wird empfangen, um sie für die Pfadplanung und Hindernisvermeidung während der Navigation zu verwenden.
• /pose (geometry_msgs/PoseStamped): Die aktuelle Pose des Roboters wird als Startpunkt der Pfadplanung verwendet.
• /scan (sensor_msgs/LaserScan): Der aktuelle LaserScan wird zur Hindernisvermeidung verwendet.
• /front_scan (sensor_msgs/LaserScan): Der aktuelle LaserScan wird zur Hindernisvermeidung verwendet.
• /homer_navigation/start_navigation (mapnav_msgs/StartNavigation): Startet die Pfadplanung und anschließend die Navigation zur mitgelieferten Zielpose.
• /move_base_simple/goal (geometry_msgs/PoseStamped): Started die Pfadplanung und anschließende Navigation zur Zielpose.
• /homer_navigation/stop_navigation (std_msgs/Empty): Stoppt die aktuelle Navigation.
• /homer_navigation/navigate_to_POI (mapnav_msgs/NavigateToPOI): Startet die Pfadplanung und anschließend die Navigation zum POI mit angegebenen Namen. Der entsprechende POI wird anschließend vom map_manager erfragt.
• /homer_navigation/unknown_threshold (std_msgs/Int8): Über dieses Topic kann der Schwellwert verändert werden, ab dem ein Zellwahrscheinlichkeit als belegt und damit unbefahrbar markiert wird. Standard ist 50 (%).
• /homer_navigation/refresh_params (std_msgs/Empty): Über dieses Topic lassen sich die Parameter neu auslesen.
• /homer_navigation/max_depth_move_distance (std_msgs/Float32): Über dieses Topic lässt sich die Hindernissdistance der Tiefendaten übermitteln.

Launch Files

• homer_navigation.launch: Startet die Navigation und lädt alle Navigations-Paramter in den Parameterserver.